工业机器人的路径跟踪与轨迹规划技术

原标题：工业机器人的路径跟踪与轨迹规划技术

我国机器人市场已经进入高速增长期，工业机器人连续7年成为全球第一大应用市场，服务机器人需求潜力巨大，特种机器人应用场景显著扩展。目前，我国机器人产业发展势头较为迅猛，产业规模与市场空间不断扩大，但与发达国家仍存在一定差距，在核心技术研发、价值链分工、人才培养等领域，面临瓶颈制约。其中，工业机器人的路径跟踪与轨迹规划技术——工业机器人核心技术之一，备受瞩目。

如何有效提升机器人路径跟踪的精确度以及轨迹规划方面，也成为当前相关人员的研究重点。当前在工业机器人研究界内，普遍达成共识即认为增加越多的节点就越能够提高路径跟踪的精度。但在增加节点的同时，工业机器人关节的估计分段与方程数也将随之增加，从而导致位于工业机器人首段路径与尾段路径节点当中，其手部路径跟踪并不能保障高精度，反而还会呈现出精度下降的趋势。所以增加节点的设计，并不能尽如人意。

传感器——工业机器人的关键零部件之一，发挥着越来越重要的作用。传感器就是一种检测装置，通常由敏感元件和转换元件组成，可以测量信息，也可以让用户感知到信息。通过变换方式，让传感器中的数据或价值信息转换成电信号或其他所需形式的输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。工业智能传感器可以有效提升机器人路径跟踪的精确度，准确规划轨迹路径，并简化编程。

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